История Туркменистана в древности характеризуется формированием зороастрийской древнеиранской цивилизации, в сферу влияния которой входят территории современного Туркменистана. В VI – IV вв. до н.э. здесь была сформирована Маргианская сатерапия (с центром в городе Мерв), входящая в состав акхеминового государства. В шестом столетии до нашей эры территория нынешнего Туркменистана была завоевана Персидской династией Ахеменидов, в IV веке до нашей эры южная часть нынешнего Туркменистана была завоевана войсками Александра Македонского. Воспользовавшись преимуществом расположения Туркменистана на Великом Шелковом Пути, персы вели активную экономическую и коммерческую жизнь и основывали города.
Первым государством, центром которого на территории Туркменистана была Парфия со столицей Ниса. Другим важным центром страны того времени был Мерв. Основу государства Парфии составляло сакское племя Парфян, живших на территории Туркменистана в качестве кочевников. Они воспользовались ослаблением Селевкидского государства и подчинили себе сначала соседние области Гиркании и Хорасана, затем всю Персию, Месопотамию и Бактрию. Однако среднеазиатские кочевники, говорившие на индоевропейских языках – Тохары (Юэчжи) – стали серьезным врагом Парфии.
После падения Парфии туркменская страна вновь стала периферией Ирана (Сасанидов). В то время территории Туркменистана были известны как Северный Хорасан. В IV веке христианство проникло на территорию Туркменистана: в 334 году в Мерве была установлена епископская кафедра.
В V-VI веках сасанидская территория Туркменистана была завоевана кочевниками – ираноязычными эфталитами, после разгрома которых Сасаниды вновь обрели утраченное влияние. История Туркменистана в древности заканчивается формированием Турецкого каганата вблизи северных границ ираноязычного Туркменистана.